?? 在深夜的城市邊緣，一座現代化倉庫依然燈火通明。AGV小車如工蟻般穿梭于數米高的貨架間，精準停靠；堆垛機高速升降，將托盤準確送入指定庫位；叉車在狹窄通道靈活轉向，與障礙物保持絕對安全的間距…這一切高效、安全的運轉背后，有一個關鍵角色在無聲地指揮著空間秩序 —— 倉庫測距傳感器。
現代倉儲早已不是簡單的“貨物堆放場”，空間利用率與作業精度是其核心競爭力。如何讓叉車在毫厘之間安全通行？如何確保堆垛機每一次都精準停靠？如何實時知曉貨位空滿狀態？傳統人工判斷或機械限位開關遠遠無法滿足現代物流對*速度與容錯率*的嚴苛要求。倉庫測距傳感器的出現與迭代，正是為了破解這些空間管理的核心痛點。
激光測距傳感器 (LiDAR)：其核心原理基于飛行時間法 (ToF) 或相位法。激光脈沖從傳感器發出，碰到目標物體后反射，傳感器接收反射光并精確計算光線往返所需的時間差。該時間差乘以光速即可得距離。在倉庫中，二維或三維激光雷達常被固定安裝于巷道頂部或庫位前方，形成掃描平面或立體點云，實時構建貨架輪廓、識別托盤邊緣、精確測量庫位深度與高度，確保堆垛機叉取動作分毫不差。其抗環境光干擾能力強，即使在明亮倉庫中也能穩定工作，測量精度高達毫米級。
超聲波測距傳感器：利用聲波而非光波。傳感器發出高頻超聲波脈沖，聲波遇到物體反射，傳感器接收回波并計算發射與接收的時間差。聲速乘以時間差的一半即為距離。其成本相對低廉，且對煙霧、灰塵等復雜環境有良好耐受性。常見應用包括監測較低矮貨位（如平庫貨堆）的堆高、防止叉車或AGV在低速行駛時碰撞低矮障礙物（如托盤腳、柱子基座），以及檢測傳送帶上的貨物存在性。缺點是方向性相對光束略寬，精度通常在厘米級，且易受溫度變化和強氣流干擾。
毫米波雷達傳感器：其工作頻段在30GHz至300GHz之間。毫米波雷達向目標發射調頻連續波（FMCW），通過分析反射波的頻率變化（多普勒效應）或相位差來計算目標的距離、速度甚至角度。其最大優勢在于對非可視（Non-Line-of-Sight）場景的穿透力和全天候能力 —— 能穿透塑料篷布、薄木板、濃霧或雨雪，直接探測其后方的物體距離或運動狀態。對于堆疊貨物存量的檢測、或在灰塵彌漫的倉庫環境中引導AGV，具有獨特價值。抗光干擾能力極強，但成本通常高于超聲波。
庫位狀態實時監測與盤點： 在巷道頂端或貨架列末端安裝測距傳感器（通常是激光或大面積超聲波），持續掃描測量庫位深度或高度變化。當庫位被占用（放入托盤/料箱）時，返回的距離值會顯著變小。系統通過對比空位基準值，即可實時、自動判斷每個庫位的占用狀態（空/滿/半滿），極大提升了倉庫可視化水平和盤點效率，告別人工盲猜與耗時的手工錄入。這是智慧倉庫實現“透明庫存”的最基礎環節。
叉車/AGV安全避障與智能導航： 在叉車或AGV的車身四周（特別是前進方向、轉角處）安裝超聲波或短距離激光雷達傳感器，構成多重安全防護屏障。系統實時探測車輛與前方障礙物（人、柱子、設備、其他車輛、貨架）的距離。一旦距離小于預設的安全閾值（例如1米），車輛會立即發出聲光警報，甚至自動減速或緊急制動。這直接提升了人車混流作業環境下的安全性，減少事故發生率。同時，激光或毫米波雷達也是高精度AGV進行SLAM定位導航的關鍵傳感器，幫助車輛構建環境地圖并實時定位自身位置。
堆垛機/穿梭車精準定位與托盤存取控制： 堆垛機和穿梭車(RGV)是自動化立體倉庫(AS/RS)的核心。激光測距傳感器被精確安裝在其提升機構或載貨臺上。在提升過程中，傳感器垂直測量載貨臺到巷道頂部或參考點的距離，實現實時的、閉環的高度定位控制，精度可達±1mm。水平運行時，傳感器用于檢測貨架列號或定位條碼的距離位置。在進行叉取動作前，載貨臺上的激光測距器會精確測量前方托盤或貨架橫梁的距離，引導貨叉以絕對精準的深度進叉，避免碰撞貨架或損壞貨物，確保每一次存取動作都萬無一失。
貨物體積自動測量 (DWS)： 在倉庫入口或分揀線上，設置由多個激光測距傳感器（或結合攝像頭）構成的測量門架。貨物通過時，傳感器快速掃描其外形輪廓，結合觸發信號和傳送帶速度數據，瞬間計算出包裹或貨物的精確長、寬、高尺寸及體積。計算結果自動同步至WMS系統用于優化庫位分配、運費計算和裝載計劃，代替了低效、易錯的人工測量。
高位庫存監測與預警： 對于堆高較高的平庫或閣樓倉，在倉庫立柱或墻體上安裝長量程的激光測距儀。傳感器持續測量地面到貨物堆垛頂部的垂直距離。監控系統設定安全堆高閾值，一旦堆高接近或超過安全限值，系統立即發出警報，提示相關人員整改，有效預防因堆垛過高導致的傾倒風險，保障倉庫人員和貨物安全。
傳統倉庫管理依賴經驗與目測，而測距傳感器帶來的最大價值是“將空間數字化”。每一個托盤的位置、每一寸通道的寬度、每一次堆垛的高度，都被轉化為系統可實時感知和處理的精確數據流。這使得倉庫運營不再是模糊估算，而是進入了數字化、智能化的精準時代。
倉庫空間的每一寸都蘊藏著成本與效率。當測距傳感器成為了倉庫的“空間感知神經”，管理的顆粒度從“米
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